Cepeda Vargas fue asesinado el 9 de agosto de 2004 en la Avenida Las Américas, a la altura del barrio Mandalay, por tres hombres que le dispararon desde un Renault blanco hurtado en Medellín.
La Fiscalía General procesó y acusó a Hernando Medina Camacho y Justo Zúñiga Labrador, sargentos (r) del Ejército, cuya condena a 43 años de prisión fue confirmada el 18 de enero de 2001 por el Tribunal Superior de Bogotá.
Según lo establecido, Jiménez Ramírez es el supuesto tercer ocupante del vehículo desde donde se disparó en contra del congresista.